BIRTV 2025 TVU参展预告：创新二十载 携手向未来

7月1日，项目负责人褚明（中）指导团队核心成员(héxīnchéngyuán)开展相关实验。河北(héběi)日报记者周聪聪摄 在人机协同作业日益普及的(de)(de)今天，工人在生产线上与机器人“并肩作战”时，真的足够安全吗？如果答案并不似我们想象中(zhōng)乐观，如何在人机共存的环境中确保人的安全？ 不久前，第二届雄安未来(wèilái)之城场景汇雄安国际机器人大赛上，参赛项目“数字孪生驱动(qūdòng)的人机协作安全距离快速感知系统”为(wèi)这个难题给出了创新解决方案。 48毫秒的超快响应速度、无需外挂设备就能实现360度无死角安全(ānquán)防护、低至2万元的部署成本……凭借这些突破性优势，该项目成功斩获大赛一等奖，重新定义着工业(gōngyè)场景下人机协作(xiézuò)的安全标准。 6月12日(rì)，第二届雄安未来之城场景汇雄安国际机器人大赛上，参赛项目“数字孪生驱动的人机协作安全距离(jùlí)快速感知系统”现场演示。褚明供图(gōngtú) 超快反应，让人与机器人安全协作(xiézuò) 六轴桌面式协同机械臂轻盈舞动关节(guānjié)，但当人靠近，一旁的电脑屏幕上立刻浮现数道醒目的红色线条(xiàntiáo)，勾勒出人体的骨骼结构。同时，一道在人与机械臂之间动态生成的明黄色线条实时测量二者距离，并据此(jùcǐ)给机器人下达“停机”“减速”等指令，将有可能对人造成的安全(ānquán)伤害扼杀(èshā)在萌芽中…… 6月(yuè)20日，北京邮电大学科研楼924室(shì)，“数字孪生驱动的人机协作安全距离快速感知系统”展示着毫秒级的危险预警能力。 在第二届雄安(xióngān)未来之城场景汇雄安国际(guójì)机器人大赛上，该项目凭借(píngjiè)出色的实时感知性能和人机交互安全性，从众多参赛项目中脱颖而出，荣膺大赛一等奖。 人机协作的安全距离(jùlí)，是这项研究的核心问题。 或许有人(yǒurén)会疑惑，机器人不都是按照预设程序精准作业的(de)吗？为何还需要专门研究人和机器人的安全距离？ “人(rén)们把机器人称为‘人’，这种说法其实高估了(le)它的智能(zhìnéng)水平。”项目负责人、北京邮电大学智能工程与自动化学院教授褚明解释，机器人确实能高效(gāoxiào)完成重复性、高强度的任务，但它的智能远未达到与人类真正协同共处的程度。在早期工业应用中，机器人作业时甚至需要被铁丝网隔离，以确保人员(rényuán)安全。 如今，随着技术的突破性(tūpòxìng)发展(fāzhǎn)，机器人总动员正成为智能制造新常态。 “然而，在人机共存的生产环境中，安全防护(fánghù)体系仍(réng)面临严峻挑战，工业机器人(jīqìrén)事故时有发生。”褚明介绍，其中机器人制造和焊接是事故高发领域。 “当前工业领域的人机安全(ānquán)监测主要(yào)依赖激光雷达(jīguāngléidá)、红外(hóngwài)和声波测距等技术，但都存在明显缺陷。”褚明分析，这类设备几乎全要外挂在机器人(jīqìrén)上，以激光雷达为例，它形似矿泉水瓶，直径约10厘米。机械臂挂上这样一个瓶子，不仅影响工作的灵活性，甚至还会带来新的安全隐患。 除了体积(tǐjī)问题，各类技术还有各种局限：声波测距只能测量到(dào)正面相对的区域，存在监测盲区；激光雷达虽能全向覆盖，但响应速度慢且成本高昂，单台价格超(chāo)6万元。 鉴于硬件方案存在(zài)的成本高、干扰作业等现实问题，多数企业(qǐyè)选择依赖管理规范等软性防护。但在实际(shíjì)生产中，工人错误的操作习惯和企业投入不足的双重因素，又导致事故频发。 能否让机器人轻装上阵，在不依赖外挂设备的情况下，就能实现360度全(dùquán)场景的安全(ānquán)监测？ 2021年(nián)，褚明研究团队的这一构想，引起了西门子创新(chuàngxīn)研究院的兴趣。 基于和北京邮电大学既有的校企联合技术攻关基础，西门子创新研究院决定投入专项研发(yánfā)资金启动(qǐdòng)联合攻关。 面对传统硬件方案“笨重(bènzhòng)昂贵”与“防护滞后”的(de)双重困境，褚明带领团队另辟蹊径，将数字孪生技术与计算机视觉深度融合。不仅能使轻装上阵的机器人拥有安全直觉，还(hái)赋予其比人类更快的反应能力。 “人类在保持清醒的前提下，发现危险并作出反应的平均时间(shíjiān)是120毫秒。”褚明(chǔmíng)一脸(yīliǎn)自豪地表示，但这套系统仅需48毫秒就能完成安全距离感知，响应速度是人类的2.5倍。 褚明说，这套系统不仅反应快，还能“一心六用”，同时追踪6个(gè)作业人员的人机距离，确保每个人都能获得(huòdé)同样迅捷的防护响应。 7月1日拍摄的参赛项目所用深度相机，它能让机器人在“零穿戴”的情况下(xià)拥有360度全场景(chǎngjǐng)视角。河北日报记者周聪聪摄 给机器人装上“天眼(tiānyǎn)”，360度无死角安全防护 “让机器人(jīqìrén)拥有安全直觉，传统方案是给它‘穿盔戴甲’，我们的办法则是‘开(kāi)天眼’。”拿起一个纸抽大小的白色深度相机，褚明轻轻晃了晃说，这是整套系统中唯一的硬件设备，却(què)能让机器人在“零穿戴”的情况下拥有360度全场景视角(shìjiǎo)。 这台深度相机性能(néng)强大(qiángdà)，每秒能拍摄60帧画面，相当于每16.67毫秒就能完成一次对人的动态捕捉。 研究团队巧妙利用这一特性，构建了一个(yígè)实时运转的(de)数字孪生世界：相机采集的人体骨骼数据和机械臂运动轨迹，在虚拟空间中同步生成动态模型，通过算法实时计算(jìsuàn)碰撞风险，实现(shíxiàn)从感知到防护的无缝衔接。 数据采集、孪生建模、风险计算(jìsuàn)……这一系列复杂运算，如何(rúhé)在远低于人类反应速度的48毫秒内完成？ 指着电脑屏幕上那些与人体动作神(shén)同步的红色(hóngsè)线条，褚明道破秘诀所在。 “现实中我们看到的(de)是人和机器人的互动，但在数据世界里(lǐ)，我们构建的却是极简主义的骷髅级交互模型。”褚明解释，深度相机(xiàngjī)通过识别人体32个(gè)骨骼关键点，实时构建动态骨骼框架，实现精准动作捕捉。在此基础上，团队进一步筛选出其中25个关键点，包括手指尖、脚尖等人体最远端，以及肩、肘、髋等主要活动关节(guānjié)。 “筛减时，我们舍弃了面部等非必要区域的关键点，保留下来的都是能影响人体(réntǐ)可能(kěnéng)触及最大空间范围的关键点。”褚明说。 有了人体的动态模型，团队利用工业机器人内置(nèizhì)的光电码盘传感器，实时获取各个轴关节(guānjié)角度数据，仅用9个关键点(guānjiàndiǎn)即可完整重构机器人运动姿态。 就这样，仅仅(jǐnjǐn)靠34个关键点，团队(tuánduì)便完成了人和机器人的建模。这种高度简化的建模方式(fāngshì)，大大降低了系统数据计算量，有效提升了数字孪生场景的构建效率，为毫秒级实时响应提供了关键技术保障。 不过，要实现真正可靠的人机安全协同，挑战(tiǎozhàn)远未结束。 采访中(zhōng)，记者曾变换各种动作和距离，屡屡试图“碰瓷”机器人。但遗憾的是，一次都没成功。电脑屏幕上，一条黄线始终如影随形地横亘在记者和机器人之间，并不断变换着距离数据(shùjù)。随着(suízhe)距离数据的变化，机械臂或转速下降，或瞬间停止，始终与(yǔ)记者保持着安全距离。 “这根黄线，标注(biāozhù)的是人和机器人间的最短距离(jùlí)。”褚明说，系统正是根据这个距离数据，设置了低危、中危、高危三级安全阈值，向机器人做出声光预警、减速运行(yùnxíng)、紧急停机等指令。 为找到这(zhè)条黄线，去年毕业的博士生、团队核心成员陈宇足足花了一年(yīnián)多时间。 “两个‘骨架’关键点间连成的线成千上万条(tiáo)，这其中，哪条才(cái)是最短的？”陈宇解释，不同于静态物体，人和(hé)机械臂始终处于运动状态。特别是人体动作(dòngzuò)具有天然的随机性和不可预测性，两者的运动轨迹在三维空间中不断交织，形成高度复杂的动态空间关系。 为了更真实地计算人体(réntǐ)与机器人(jīqìrén)的安全(ānquán)距离，研究团队还考虑到人的胖瘦对二者距离的影响，根据成年人的体型中位数，在骨骼模型基础上做了一层“胶囊体”，为数字模型穿上了一层“肌肉外衣”。 “多次试验验证，系统的距离测量误差已经被严格控制在(zài)(zài)3.5%以内，相当(dāng)于(xiāngdāngyú)当实际距离为1米时，系统测量值在96.5至103.5厘米之间波动。”褚明说，这个精度窗口是经过反复推敲后确定的最佳平衡点，既能够规避过度追求精度带来的算力(suànlì)浪费，又确保了工业场景下的绝对安全。 当人(dāngrén)靠近六轴(liùzhóu)桌面式协同机械臂，电脑屏幕上立刻浮现数道红色线条勾勒出人体的骨骼结构。同时，在人与机械臂之间动态生成一条明黄色(huángsè)线条实时测量二者距离。图为实验过程中拍摄的电脑屏幕显示画面。褚明供图(gōngtú) 成本低、部署快(kuài)，产业化优势突出 “安装复杂吗？成本(chéngběn)会不会很高？”在第二届雄安未来之城场景汇雄安国际机器人大赛上，“数字孪生驱动的人机协作安全距离快速感知系统”使用的便捷性和经济性(jīngjìxìng)，成为许多(xǔduō)参观者驻足咨询的热点。 对此，褚明的回答令(lìng)他们眼前一亮。 “这套系统的部署极其简单，就像在(zài)工厂安装普通(pǔtōng)监控摄像头一样便捷。”褚明说，系统的运行，仅依赖深度相机和软件模组，每个定焦深度相机可精准覆盖(fùgài)6米远范围，单个6米远监控区域的部署成本(chéngběn)仅2万元。 更令人惊喜的是，如果监测范围需要扩大，只需线性(xiànxìng)增加摄像头数量，无需(wúxū)额外复杂配置，大幅降低了整体投入。 兼容性强、成本低、部署快，该系统的种种优势(yōushì)，让不少制造企业当场就表达了合作意向(hézuòyìxiàng)。 一家焊接(hànjiē)机器人企业负责人向褚明坦言，他们正面临(miànlín)严峻的人机协作安全挑战：在自动化焊接产线上，虽然核心焊接工序由机械臂完成，但上下料环节仍需人工(réngōng)介入。工人频繁进出(jìnchū)作业区域时，既要防范机械臂的意外碰撞，又要躲避飞溅的高温焊渣，安全风险居高不下。 “对我们这样的焊接企业来说，这套系统绝对是刚需。”这位企业负责人还对该系统产业化提出建议，除(chú)独立销售(xiāoshòu)外，还可以与机械臂捆绑销售作为机械臂的增值(zēngzhí)服务，提升产品竞争力。 企业之外(zhīwài)，沧州市招商部门也向褚明详细介绍了各种产业化扶持政策，表达了助力这项技术快速(kuàisù)落地的强烈意愿。 “这是我们(wǒmen)第一次参加雄安场景汇，目的(mùdì)就是让这项技术接受市场的真实检验，看它是否能切实解决企业的安全生产痛点。”褚明说，他们(tāmen)希望通过这种方式(fāngshì)，持续优化技术方案，推动实验室成果走出象牙塔，真正服务实体经济。 在(zài)推动项目落地产业化的同时，团队在人机共存领域的研究仍(réng)在持续深化。 “目前，我们正在研究从仿真(fǎngzhēn)到实体的相关课题，推动人机协作向更(gèng)高层级发展。”褚明介绍，他们的研究大方向是让机器人不仅能(néng)感知人的存在，更能理解人的意图，推动人机共存走向人机共融。 “工业4.0实现了生产数字化，但其本质仍是机器主导的(de)生产模式，人只是被动地嵌入其中。而正在(zài)兴起的工业5.0则强调(qiángdiào)人机融合，在共同的工作环境中开展更精密、更智能的协作。”褚明解释。 未来的人机协作会是怎样一幅新(xīn)图景？ “以电路板精密装配为例，目前这类精密装配仍需工人完成30多道工序，频繁切换十余种(shíyúzhǒng)工具来取放微小元器件，不仅(bùjǐn)劳动强度大，效率也不高(gāo)。”褚明说，理想的人机协作应该(yīnggāi)是，当工人伸手准备焊接(hànjiē)时，机械臂能智能识别这一意图，主动递送焊枪；当需要安装微型电容时，又能精准奉上对应元件。这样的场景下，机器人就像个得力的智能助手，始终(shǐzhōng)默契配合，和人达到心有灵犀的协作水平。 “而这，正是我们努力研究的方向。”褚明相信，这一天的到来(dàolái)不会太远(tàiyuǎn)。（河北日报记者 周聪聪） 7月1日，团队核心成员(héxīnchéngyuán)展示参赛项目所用的深度相机，它能让(ràng)机器人在“零穿戴”的情况下(xià)拥有360度全场景视角。河北日报记者周聪聪摄 一个深度相机，一个软件模块，靠着这样的简单组合，“数字孪生驱动的人机协作安全(ānquán)距离(jùlí)快速感知系统”实现了48毫秒的极速感知，将人机协作中的潜在安全风险(fēngxiǎn)扼杀在萌芽状态。 极简实体、极速感知(gǎnzhī)、极度安全，项目(xiàngmù)负责人褚明用三个“极”来概括这项成果的特点。 但(dàn)成果有多“简”，过程就有多“繁”。 采访(cǎifǎng)中，褚明一开始并没有急于展示成果，而是先回顾了一段失败的经历。这个坦诚的开场，让记者了解(liǎojiě)了科研工作的真实轨迹。 最初，团队选择(xuǎnzé)的技术(jìshù)路径颇具吸引力，模拟人类双眼的立体视觉测距(cèjù)原理，计算深度相机发射的调制光线的往返时间差，来构建人体三维轮廓。 这种仿生学思路(sīlù)看似完美，却在实践中遭遇瓶颈。为了找到最近距离点，系统需要把遍布(biànbù)人体表面的所有关键点计算一遍(yībiàn)，庞大的计算量导致建模延迟，远达不到工业安全防护响应的时效要求。 就(jiù)这样，研究一度陷入困境。 在失败中寻找希望(xīwàng)，团队再次调整思路，利用深度相机自带的(de)关键点捕捉功能，通过精心(jīngxīn)筛选25个人体关键点和9个机械臂节点，将原本复杂的建模过程简化。思路的转变，让数字孪生建模效率得到质(zhì)的飞跃。 让机器人实现智能，每一步都(dōu)不容易。 为了找到合适的深度相机，团队核心成员张萌花了三个多(duō)月，对比了三十多款(kuǎn)产品的详细数据。为了获取更多详细数据，她不得不一家家联系厂商(chǎngshāng)，有时甚至要跨时区与国外厂家反复沟通。 “有多少人工(réngōng)，才有多少智能。”采访中，褚明反复提及的这句话，道破了人工智能研究的真谛(zhēndì)。 而创新的魅力，恰恰藏在这份“极简(jíjiǎn)”与“极繁”的辩证之中。 在采访尾声，褚明特别提到德国工业(gōngyè)5.0倡导的人机共融愿景。那时候，机器人不再是冰冷(bīnglěng)的执行者，而是能理解(lǐjiě)意图、预判需求的智能伙伴。 这种充满温度的(de)(de)技术想象，让我们有理由相信，当极简的智能与极繁的探索持续碰撞，科技创新的未来必将绽放更多可能。 文(wén)/河北日报记者 周聪聪 关注河北日报，了解更多权威资讯(zīxùn)